水下机器人

水下机器人，也叫水下无人机，是水-陆-空无人平台的重要分支。它可以搭载摄像头、作业工具、传感器潜入水下，通过远程操控或自主控制的方式完成水下观测、取样、甚至更复杂的水下任务。采用了与空中无人机相同的控制系统和架构，兼容MAVLINK通讯协议。

与传统的水下机器人、潜航器相比，它具有轻巧便携、成本低、可靠性高、操作简单等优点，被广泛应用于打捞救援、水下基础设施巡检、水下管道和线缆的巡检、海洋渔业等领域，甚至在军事国防、海洋风电、海洋油气、海洋科考等高端行业也开始用水下机器人替代传统的重型作业装备。

随着人工智能技术快速发展，图像识别技术、目标跟踪、轨迹规划、轨迹优化、无人机编队、数据挖掘等技术日益成熟，水-陆-空机器人协同作业，不可分割。智能化装备的升级，将重新定义防卫、应急、测绘、城市管理的工作方式。由于无人机操控系统的个性化设置需求，无人机将成为每个专业人员工作中必需的辅助工具。

水下机器人通常是由岸基控制台、水下本体、通讯和供电系统、辅助工具、传感器和用户模块构成。

一、岸基控制台

用于机器人通讯、视频显示、数据保存。本质上是一台安装了机器人控制软件的计算机。对于一般的操作手，岸基控制台主要作用是操控机器人；而对于高级开发者，岸基控制台可以对机器人进行变成和二次开发。

二、水下本体

这部分由推进器、电子舱（含云台摄像头）、水下灯、电池舱、浮力材料（黄色的部分）和主框架构成。本体部分可以根据需求做定制或升级改造。通常情况下选择标准配置即可。对于大的可变负载需要升级更大推力的推进器，对于续航时间要求较高的情况需要升级电池容量，或者搭载辅助摄像头等。

三、通讯和供电系统

对于电池供电的机器人，零浮力脐带缆为水下本体提供通讯介质。通常情况下推荐100m/200m/300m的脐带缆。对于更远的通讯距离，需要根据不同的通讯距离定制通讯系统。

对于水面供电的机器人，零浮力脐带缆为水下本体提供通讯介质的同时提供供电。水面供电原理上可以实现长时间的连续作业，但是根据水下设备功率的增大，脐带缆线径变粗、卷线盘变大，因此要根据实际需求定制最合适的机器人。

四、辅助工具、传感器

机械手、采样器、毛刷、声呐、水质传感器等查湃提供多种配套工具和传感器，让机器人功能更强大。

五、用户模块

还可以搭载客户指定的模块，提供定制化的机械接口、通讯接口和供电，实现水下更多可能。