声呐

由于电磁波在水中的高衰减特性，声波成为水下通讯、定位的主要媒介。其工作原理与雷达相似，但是由于声波的波长远低于雷达，所以其效果更像是常见的B超。常见的声呐有以下几种：

一、侧扫声纳：

主要用于海底地形扫描、水下目标搜索。其效果如下图所示。侧扫声纳是左右两个阵列，中间的声影区也是侧扫声纳的代表性特点。如果目标在这个区域，是不会被发现的。所以，使用侧扫声纳一般是将搜索目标海域分成若干区块，逐一扫描。对每个区块做横向、纵向分别扫描。

产品推荐：侧扫声呐454OEM

二、图像声纳

图像声纳也称多波束图像声纳，一般用于水下目标搜索。可以从水面搜索目标，也可以搭载在机器人上从水下，身临其境的近距离搜索目标。图像声纳是浑水目标搜索的重要工具。水下扫描效果如下图所示。多波束声纳一般为扇面图，用软件自带的尺子可以测量目标的尺寸，方便确认目标。双频多波束声呐的优点是，他有两个中心频率，一个可以实现100m左右的远程目标搜索，而另外一个高频可以实现近距离细节观察。即便是浑浊水域也可以观察。

产品推荐：双频前视图像声呐M750d

三、水下定位

水下定位也被称作水下GPS，由于没有水下GPS信号，实际上水下定位是GPS-水声结合定位。原理图下图所示，通过GPS定位母船的大地坐标，同时通过声学收发器确定水下机器人的船体坐标，通过坐标变换计算水下机器人的大地坐标。

      

水下定位可以获得水下机器人的实时位置，效果如下图所示。

 

30m以内水深不推荐使用水下定位，一方面机器人的位置比较容易掌握，另一方面水深太浅水下下定位效果不好。但是对于大水深的作业，水下定位可以提高工作效率，特别是第二次入水时可以快速找到上次的目标位置。

产品推荐： 短基线水下定位，超短基线水下定位

四、管道声纳

管道声纳，也称轮廓声纳，可以精准360°测绘管道的轮廓。需根据管道的直径，选择测量范围的探头。常被用于市政排水管道的巡检。可以搭载在机器人上使用或单独使用。

产品声呐：迷你管道声呐2512，管道声呐1512

五、避障声呐

避障声纳也称机械扫描声纳，它是不是一次性测绘360°的轮廓而是通过逐点扫描的。扫描范围可以设置为360°或其它度数。

推荐产品：避障声呐Ping360，避障声呐MICRON

六、高度计

高度计是利用回声原理，测绘机器人对海床的高度或者机器人对四周障碍物的距离的。一般有效距离在100m，但是对于软质海床，测绘效果会受到影响。可用于桥梁桩基、风电桩、码头等河床测绘；也可用于水库、河道、水箱的淤积测绘；还可以用于海洋科考、水质检测等需要精准控制对底高度的场合；还可作为机器人自动导航的避障传感器使用。

推荐产品：水下高度计