摘要
便携式水下机器人可以近距离观察、诊断桥梁桩基水下部分，如：龟裂、露筋、脱落等病害。搭载图像声纳还可以观察桩基整体。
使用方法：
- 首先要选择合适的作业时间，风平浪静的时候是有助于水下观察的最佳时间段。特别是对于跨江、跨海大桥，选择平潮期是最佳作业时间窗口。
- 制作作业计划，尽量从上游不妨设备，顺流向平移机器人观察桩基。要从浅水向深水区每半米间隔贴近桩基平移环视观察。
- 给桩基标号，并按照步骤2逐一检查每个桩基。全程录制视频数据。
- 对露筋、龟裂、脱落等病害点，需要做重点环视反复检查。
- 回收机器人，清洗，晒干保存。检查数据，出具检查报告。
- 出报告阶段，对于拍摄效果不好的部分，需要二次施工补充拍摄。
- 特别提醒：跨江跨海大桥水下桩基巡检时，桩基周围会有较大的扰流，建议拉紧脐带缆，避免设备撞坏或丢失。
- 在大流速水域，采用图像声纳检测会获得更好的效果。
- 特别提醒：对于浑浊水域，加装避水罩有一定改善效果。
- 桥墩水下桩巡检查是难度较大的水下检查项目，实践经验很重要。
⬇️ 水下机器人在马来西亚检查跨海大桥5118个水下桩基，水下5-9米
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