水下电缆

主脐带缆用于水面-水下的通讯和供电，或仅用于通讯。根据通讯距离不通需要采用不同的通讯方式，在远程通讯部分有介绍。不论是哪种方式都需要电缆满足以下要求：

1. 水下零浮力，即在水中漂浮。常见的方法是，通过发泡聚氨酯护套实现。考虑到长期甲板暴晒，护套材料中还需增加抗老化处理，其目的是使电缆在老化后仍保持零浮力，不影响机器人的运动。
2. 有一定的抗拉能力。通常采用凯夫拉填充实现100-300kg的抗拉。

当零浮力要求与高抗拉要求难以兼顾时，例如老式带缆供电的重型深海作业机器人，因电缆自重较大，若强行做到完全零浮力，会使缆径过粗、最小弯曲半径过大而无法布放，故通常无法实现全段零浮力。这种情况必须电缆整体做铠装，防止电缆自重拉断电缆。并且在布放过程中在水下机器人侧100-200m电缆上套浮力材料，使临近机器人的部分保持零浮力，给机器人自由活动的空间。当然还有采取中继器的方式。由于这种机型和技术已经很老，这里不展开介绍。

新的方向是，深海作业机器人采用电池自供电，脐带缆仅为一根细光纤通讯缆，负责实时数据传输。