系统构成

水下机器人最小系统构成如下图所示，水下可以通过网关或串口模块搭载网络通讯或串口通讯的设备。水面也可以通过网关连接多台水面计算机。

对于以学习为目的DIY，完全可以采用开源软件和成品航模电调、飞控、树莓派搭建一套水下机器人。

但是由于水下流体力学与空气动力学完全不同，作为产品级的水下机器人，是需要针对机型做控制参数和控制策略的适配、测试。而水下环境复杂，是依靠软件算法和硬件设计以及多年的现场测试来保障该型号产品的稳定性、可靠性的。

对于大部分应用，咨询机器人厂家，选购稳定可靠的标准机型，再加装自己的传感器或做改装是高效、可靠的路线。尽管如此，通读“核心技术”部分文档，对系统整体有基础的了解，将帮助你做出更好的机器人。