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电池供电水下机器人用户手册
阅读提示
- 使用前请按“物品清单”核对所有部件与配件
- 请完整阅读本手册，熟悉产品功能后再操作
1. 简介
海沟系列产品已远销全球40余个国家，在打捞救援、网箱养殖、桥墩水下桩基检查、大坝、市政管汇、长管道检测、大型水箱/水池观测、水质环境监测、船底检查、安防执法、军事应用等领域均有大量成功应用案例，服务各国客户，获享全球美誉。
该系列产品便携易操作、功率大抗流强、模块化设计可扩展性强，兼顾手动和自动控制等多模式高效作业。采取220vac水面供电，享有无限持续的水下运行时间。
2. 硬件设置
2.1 物品清单
- 水下机器人 ×1
- 电缆卷盘 ×1
- 连接线 ×2
- 笔记本电脑 ×1（自备）
- 水面端 ×1
- 控制手柄 ×1
- 备用桨叶 ×1对
- 电池 x1
- 四个内六角扳手 x1套
- 平衡充电器 x1
- 备用O型密封圈 x1组
- 备用配重块 x1
2.2 系统连接
默认情况下水面端是由电脑供电的，如果您购买的ROV搭配了激光标尺或管道声呐配件，那么建议您通过水面端的micro usb口为其提供外接供电。
2.3 电池安装
- 逆时针旋开电池舱气孔。
- 用手把住两端突起，拔出后盖板，打开电池舱盖。
- 取出电池舱盖。
- 连接电池电源，听到“滴滴”声。
- 关闭电池舱后盖确认两道密封圈插入。
- 旋紧电池舱气孔，先用力按到底，再顺时针旋紧。
2.4 电池充电
2.4.1 充电器示意图
2.4.2 连接方式
2.4.3 充电界面
3. 软件
3.1 软件安装
如采购配套电脑，可略过此步骤。
下载文件夹“Charpie GC” 到电脑并运行“Charpie GC.exe”。
在弹出窗口中，选择“私人网络”和“公共网络”，然后单击“允许访问”，等待软件显示出来。
关闭Charpie GC软件。
复制 “查湃.ini”文件到“C:\Users\“你的用户 名”\AppData\Roaming\QGroundControl.org\”文件夹, 并选择“替换”。
“你的用户名”需根据用户个人用户名进行修改。
- 插线连接水面端, 右键点击网络，打开“网络和internet 设置”，点击“更 改适配器选项”，右键点击“以太网”，选择“属性”，双击“internet协 议版本4（TCP/IPv4）”，设置IP为 192.168.2.1。
3.2 用户界面
3.3 控制手柄校准
配套电脑可跳过校准步骤
3.4 传感器校准
如非必要，不要更改其他设置。
有任何问题请第一时间联系我们的技术支持人员。
4. 功能确认
4.1 桌面测试
⚠️ 重要警告
- 推进器在空气中不能连续工作超过5秒，否则会导致设备烧毁。
- 水下灯不能在空气中连续点亮超过10秒，否则会导致设备烧毁。
- 在桌面测试中只能用手动模式，否则电机可能会烧毁。
检查项：
- 开启视频录制软件，正常录制。
- 启动软件，等待一段时间，直到显示水面-水下通讯正常。
- 视频正常无雪花。
- 操作手柄前后左右上下旋转运动时确认推进器正常工作。
- 系统启动后云台自动回中立位。
- 灯开关、亮度调节正常。
- 电池装进电池舱后盖紧舱盖至无缝隙，旋紧气孔。
- 确认所有螺丝无松动。
- 确认电缆皮无破损。
4.2 水下测试
⚠️ 安全须知
- 气孔未拧紧可能会导致漏水。
- 松动的螺丝必须拧紧，否则可能会导致设备损坏。
- 电缆皮破损后不得下水作业，否则会导致漏水。
- 不要在水流速度超过2 m/s的环境下作业。
- 在出现紧急情况时立刻将机器人上锁并回收。
检查项：
- 设备投放入水，机器处于零浮力状态。
- 视频正常无雪花。
- 操作手柄前后左右上下旋转时机器运动正常。
- 加减速正常。
- 定深、自稳模式正常。
- 记录罗盘方向以确认机器位置。
5. 回收和清洁
5.1 回收和清洁
- 切回手动模式。
- 关闭水下灯，将机器人上锁并回收到岸上。
- 旋开电池舱气孔，打开电池舱盖，保持双手干燥断开电池连接。
- 清理螺旋桨中的杂物，用清水冲洗机器人后用干净的抹布擦干。
- 断开电缆卷盘的连接，理顺电缆。
- 将电池充满电后和机器人一起保存在干燥安全的地方。
- O型密封圈上涂硅脂以获得更好的密封性且便于插拔。
5.2 电池注意事项
4s电池额定电流为30A，6s为45A。超过额定值会损坏设备。毛发、水 草、垃圾卡住螺旋桨时导致的电机堵转、在恶劣海况下作业、机器人被线缆 缠住，均会导致工作电流过大，应停止作业，立刻回收寻找原因。如特殊应用场景必须大电流作业后果自负。
4s电池额定电压为12V-16.8V，6s为18V-25.2V ，电压临近额定值 时需及时回收机器人，避免突然断电无法回收。
机器人回收后必须及时取出电池，否则电池会一直放电，电压低于额定电压可能会导致电池损坏。
- 电池信号反馈线只能插在平衡充电器的4s或6s对应的接口，否则会 直接烧毁电池。不可以拉电池的反馈信号线，否则会因信号线焊点断开导致 无法充电，甚至出现信号线短路烧毁电池。
6. 常见问题
当启动了机器，但是电脑上显示等待连接中
机器刚上电启动以后本身就需要一定的连接时间，请耐心等待。 如果长时间未能连接成功，检查下列项目：- 机器脐带缆是否已经连接。
- 电脑本地IP地址是否设置正确。
机器通电后电机不受控制运转
- 检查机器是否处于“定深”或“自稳”模式中。如果是，切换至手动模式。
- 检查手柄是否校准。
- 如果已尝试上述方法，但仍未解决问题，立即上锁机器，断开电源，关闭软件，并联系我们的技术支持人员。
当尝试在水中走直线，但一直在转弯或不受控
- 检查前后运动时所有电机是否全部运动。如有单个电机不工作，检查推进器内是否缠上细长物质（如水草等），断电移除后再进行测试。
- 检查向前运动时各个电机转动方向是否正确，如发现某电机运转方向错误，联系我们的技术支持人员并在其指导下调整电机设置。
操作界面上深度读数异常
- 在空气中对深度传感器进行校准。
操作界面上只有视频画面，无参数界面
- 鼠标双击视频画面即可调出参数界面。
电流过大
- 常见的原因是水流速度过大、电机缠了垃圾、电缆被勾住，逐一排查上述情况尝试解决问题。
图像间断或有雪花
- 常见原因是电缆缠绕影响通讯，尝试理顺电缆解决。
7. 服务和培训
7.1 售后服务
- 采购1个月内：免费1对1视频教学1次
- 采购6个月内：免人工费维修
- 如出现无法独立解决的问题请发送问题描述至售后邮箱support@charpie.cn（24小时内回复）
- 紧急问题请电话联系上海总部或地区代理商。
- 售后电话：021-58810772。
- 上海办公室工作时间为：周一至周五 8:00-18:00。
操作不当、改造、极端环境下使用引起的机器故障不在保修范围内。
7.2 线上培训
- 优酷、B站：查湃操作培训视频。
- 官网、微信、微博：行业咨询同步更新。
8. 升级和配件
了解更多配件信息可查阅官网或拨打：021-58810772
作业工具
机械臂、清洁刷、采水器、采泥器、打捞网、空化清洗、水下锚定标识套件、水下剪结构检测
激光标尺、厚度计水质检测
PH值、电导率、浊度计、溶解氧、氨氮、叶绿素水下定位导航
短基线/超短基线定位、避障声纳声纳
单波束机械扫描声纳、多波束图像声纳、侧扫声纳、3D成像声纳、鱼探仪、浅剖地质声纳、管道轮廓声纳
该《用户手册》版权和最终使用权归上海查湃智能科技有限公司所有，内容更新不另行通知，最新信息请联系我司销售人员获取。